El castillo de Ruesta en origen era bastante más impresionante de lo que se puede contemplar en la actualidad. Aparece citado por primera vez a comienzos del siglo XI aunque fue algunas décadas después, con motivo de los enfrentamientos entre el rey Ramiro y su hermano García, cuando alcanzó su verdadero protagonismo. Se trata de la edificación más destacada del conjunto urbano, especialmente por tratarse de la primera en orden cronológico, a lo que se suman tanto su emplazamiento, en la parte más elevada del altozano en que se ubica la localidad, como su tamaño. A partir precisamente de sus restos, monumentales en comparación con el resto de la arquitectura, puede reconstruirse con bastante precisión el perímetro original de la fortaleza. Las noticias documentales colocan esta fortificación como un punto clave, sobre todo en el siglo XI, al mencionarla como uno de los asentamientos más importantes y disputados en la frontera navarro-aragonesa. El lugar de Ruesta se menciona en un documento papal de 1084-1085 como fortificado por Sancho II el Mayor de Navarra. Fue una de las tenencias establecidas por dicho monarca, como estudió Laliena. Hacia 1015 aparece citado en la documentación Garcia Lopiz, dominator Arrosta, sustituido hacia 1030 por Senior Lop Ennecones de Rosta o de Arrosta. Quedó exceptuado del territorio entre Vadoluengo y Matidero entregado por Sancho el Mayor a Ramiro I, de modo que pasó a manos del primogénito, el rey de Pamplona García el de Nájera. En 1038 y 1047 aparece citado como tenente Eneco Sánchez. Tras la muerte de García (1054) y mediante acuerdo el joven monarca pamplonés Sancho el de Peñalén entregó a su tío Ramiro I de Aragón el castillo, que a partir de entonces permaneció como fortaleza aragonesa. En 1055 aparece Sancho Garcés como señor de Ruesta bajo dominio de dicho monarca. Posteriormente figuran como tenentes Sancho Galíndez, Fortún Sánchez y otros. En tiempos de Ramiro II el Monje se señala como parte de las posesiones del tenente Cecodín de Navasa, quien lo tuvo en posesión desde 1133, pasando con posterioridad a Frontín de Navasa hasta 1136. Reinando ya Jaime II , era su alcaide don Pedro de Ayerbe. Más allá de época medieval se pierde su rastro hasta mediados del siglo xix, momento en el cual debemos de nuevo recurrir a Pascual Madoz, quien señala su pujanza, describiendo el núcleo urbano como poseedor de cien casas, escuela de niños, escuela de niñas, iglesia parroquial servida por un cura párroco, un coadjutor y un beneficiado, varias fuentes y ermitas. El mismo Madoz señala también los restos de la antigua fortaleza, que dominaba el conjunto de la villa, como fragmentos de muros en estado de ruina, a los cuales adjudica el carácter de construcción musulmana. No se aprecian modificaciones destacables en la fábrica primitiva que pudieran ser tenidas en cuenta como posteriores a época medieval, con la salvedad de una pequeña caseta a modo de almacén de aperos edificada en el arranque de la torre norte aprovechando los muros originales. Por lo demás no son visibles ni restauraciones ni siquiera intervenciones mínimas en el conjunto del castillo, habiéndose perdido totalmente los restos que completarían la planta primigenia. Dado que las torres en pie ocupan el extremo de una plataforma natural de unos 45 por 35 metros, se ha supuesto que lo actualmente visible constituye un ángulo y la torre central del antiguo conjunto, al que le faltaría al menos otra torre semejante al otro lado de la principal y la continuación de los lienzos de cierre del recinto. Hay que lamentar, asimismo, el desplome parcial de fragmentos murales de ambas torres, especialmente en el lado occidental. El castillo de Ruesta presenta en la actualidad una planta bastante singular, conformada por dos torres, una de planta cuadrada y la otra de planta ligeramente rectangular, unidas entre sí por un muro en el cual se abre por su parte inferior un gran arco en lo que pudo ser en algún período la entrada principal del antiguo conjunto defensivo. La torre sur es la que se conserva en mejor estado, ejecutada por medio de una combinación de piedra sillar y mampostería hasta completar un total de cinco alturas diferenciadas por forjados de madera cuyas vigas se insertaban en los muros perimetrales y de los cuales no se ha mantenido ningún resto. Como corresponde a la arquitectura militar de la época, los muros apenas presentan aberturas, quedando prácticamente ciegos al exterior, con la excepción de una doble entrada en altura en el muro meridional y de las aspilleras repartidas en las distintas fachadas con finalidad defensiva. Lo único que rompe la uniformidad de los lienzos, ejecutados en piedra sillar de variado tamaño, es la presencia de abundantes mechinales, los cuales indican el método seguido para el levantamiento de la fortaleza, a base de andamios trepadores apoyados en la propia fábrica de piedra. Las medidas de ambas torres difieren ligeramente, siendo la meridional de planta cuadrada, con unas medidas interiores de 5,5 x 5,5 m, resultando las exteriores de 7 x 7,1 m. Por su parte, el torreón septentrional, rectangular, mantiene de modo aproximado el grosor de muro en torno al metro y medio, si bien sus medidas interiores son de 5,7 x 3,8 m. En cuanto al trabajo del sillar, es posible apreciar un cambio sustancial de la altura de hiladas a partir de una cota de unos cinco metros desde el arranque del muro, aunque no a la misma cota de manera perimetral, ya que incluso en la tonalidad de las piedras hay diferencias notables según los tramos. No obstante, se hace difícil precisar si esta disminución casi hasta la mampostería en algunas zonas (que hace que los bloques bien escuadrados de la base, los cuales oscilan entre los 25 y los 33 cm, se reduzcan a menos de la mitad a partir de una cierta altura) tuvo una intención estructural de reducción de volumen y peso en altura, o bien se debió al cambio de maestros canteros en las obras de edificación. En la parte superior de ambas torres, antes de alcanzar el remate a base de almenas y merlones, se aprecia la presencia de sendas puertas adinteladas, como puntos de salida originarios al camino de ronda realizado en madera, el cual recorría el perímetro de cada uno de los torreones al igual que ocurre en otros ejemplos de arquitectura defensiva del momento y cuya existencia queda confirmada por una doble hilera de mechinales separados entre sí unos dos metros y medio de altura. Se hace difícil precisar su época de realización. La falta de trabazón entre los distintos cuerpos evidencia que el conjunto tal y como lo vemos no fue edificado de una vez. La parte más antigua corresponde al aparejo de mayor tamaño de la torre occidental, pero pese a la referencia documental, ninguno de los estudiosos que han tratado de manera monográfica los encargos arquitectónicos de Sancho III el Mayor (1004-1035) lo incluye en su promoción. Y ciertamente nada hay a la vista que acuse gran semejanza con las obras directamente relacionadas con el monarca. El aparejo de las partes más elevadas es distinto, pero de igual modo no se han establecido comparaciones incontrovertidas con obras para las que exista datación razonablemente firme. Por eso, y en función de las circunstancias históricas, varios autores datan la construcción del castillo de Ruesta en sus líneas fundamentales entre 1050 y 1060.