El origen de la localidad no está claro, pero podemos situar su fundación en torno a finales del siglo XII o principios del siglo XIII, fechas en las que ya aparece su fuero.
Iglesia de san Pedro.
Situada en el extremo de la plaza del Ayuntamiento. Templo en que se reflejan varias etapas constructivas, pero nos centraremos en su cabecera, muy semejante a la que encontramos en Tamarma de Esteruelas. Desde un zócalo de mampostería se levanta una cabecera en ladrillo decorada con arcos ciegos, también de tres alturas, y rematada por cornisa también de ladrillo. Sin embargo, lo más significativo está en su interior, puesto que el ábside conserva los restos de decoración pictórica que representan el Pantocrator y Tetramorfos en la bóveda de cuarto de cañón, y una serie, probablemente de santos y apóstoles en su cuerpo inferior. Fue declarado Monumento Histórico-Artístico en 1982.
(Horarios de visita: consultar).
Dejamos atrás Camarma de Esteruelas, para dirigirnos a través del “Corredor del Henares”, hacia la zona sur de la capital madrileña, donde nos encontramos varios ejemplos románicos en ciudades-dormitorio como Getafe o Móstoles.