Los orígenes documentados de este núcleo de población se remontan a 1137, fecha en la que aparece en una carta de Donación del Rey Alfonso VII al obispo de Segovia.
Iglesia de Nuestra Señora de la Asunción.
Ubicada en el centro de la localidad, aparece la iglesia de Nuestra Señora de la Asunción, templo al exterior contemporáneo, pero conserva la cabecera y torres medievales. Respecto a la cabecera, en el exterior observamos la fábrica precedente ya conocida en Camarma de Esteruelas, de ladrillo sobre zócalo, en este caso de una altura, de mampostería; con la diferencia de que en este caso los arquillos ciegos que la decoran son dobles, individualizados en alfiz y túmidos o apuntados. Repite remate de cornisa con hiladas de ladrillo semejando canecillos.
En la parte oriental, y no adosada al templo, aparece la torre que sigue el esquema de materiales ya visto en torres como Getafe, aparejo toledano: cajones de mampostería entre verdugadas de ladrillos, con múltiples mechinales en todo su cuerpo.
(Horarios de visita: Septiembre-Junio, mañanas de 08.30 a 13.30; tardes de 17.00 a 21.00. Julio-Agosto; mañanas de 08.30 a 12.30; tardes de 18.00 a 21.00, excepto coincidencia con horarios de culto).
Dejamos Móstoles para dirigirnos al oeste de la Comunidad madrileña, hacia el vértice de confluencia de las provincias de Ávila, Toledo y Madrid, concretamente a Pelayos de la presa, a unos 60 km de la capital madrileña.