Penas Róias es una pequeña freguesia del consejo de Mogadouro, y su castillo junto con el de Mogadouro son óptimos ejemplares de castillos originalmente románicos que aún mantienen la esencia de ese periodo, a pesar de su avanzado estado de ruina. Ambos fueron donados a la Orden de los Templarios por D. Fernão Mendes de Bragança (c. 1030 - 1117) hasta finales del siglo XII cuando la corona portuguesa vuelve a tener sobre su dominio ambas fortalezas. Desgraciadamente, del Castillo de Penas Róias lo único que sobrevivió fue un torreón semicircular, un pequeño trozo de la muralla y la torre del homenaje aislada y situada en el centro del patio, donde su puerta de entrada fue abierta en el primer piso siendo accesible por una escalera. Si no fuera el dibujo de Duarte d'Armas del siglo XVI muy difícilmente podríamos imaginar cómo sería su aspecto original, donde vemos una segunda línea de muralla en una cota inferior, de la cual no sobrevivió vestigios de esta. En esta ilustración vemos también que la población estaba fuera de las murallas contrastando con la actualidad donde las construcciones habitacionales ocupan el entorno del castillo.